Remote robotic-assisted interventions in endovascular therapy
Legeza Péter Tamás
Szív-és Érgyógyászati Tagozat
Dr. Merkely Béla
SE Ér- és Szívsebészeti Klinika előadóterme
2024-10-21 09:00:00
Dr. Sótonyi Péter
Dr. Ghimessy Áron
Dr. Fazekas Gábor
Dr. Rényi-Vámos Ferenc
Dr. Jermendy Ádám Levente
Dr. Ménesi Rudolf
A két tanulmány fontos szerepet játszik a robot-asszisztált, távolról végzett intervenciók feltételeinek megteremtésében, amelyek jelentős lépéseket jelentenek a robot-asszisztált műtétek gyakorlatba való bevezetése felé. A hálózati kapcsolat sebessége és stabilitása létfontosságú tényezők a távoli beavatkozások során. A jó audiovizuális kommunikáció is kulcsfontosságú, mivel az operátor nincs jelen a műtőben, és a beavatkozási lépések az ő döntésein alapulnak.
Az első tanulmányunk célja a még tolerálható hálózati késleltetés (network latency) küszöbének felmérése volt. Egy sertés modellben végeztünk koszorúér, femorális artéria és a. carotis externa endovaszkuláris, robot-asszisztált navigációt. A hálózati késleltetést 0-1000 ms között mesterségesen adtuk hozzá az eredendő (elhanyagolható) hálózati késéshez. A vezetődróttal végzett navigációs időt, az operatőr által szubjektíve észlelt késleltetést (perceived latency) és annak beavatkozásra való hatását (procedural impact) jelző pontszámokat rögzítettük. Az eredmények alapján kiemelendő, hogy az oparatőr számára észrevehetetlen, és így a beavatkozást nem befolyásoló hálózati késleltetéshez azt 400 ms alatt kell tartani a távoli robot-asszisztált endovaszkuláris beavatkozások során.
A második tanulmányban hosszútávú tele-PVI-t (távolsági perifériás vaszkuláris intervenció) hajtottunk végre. Az operatőr 40 mérföld távolságból navigálta a robotot, és tíz sikeres robot-asszisztált a. femoralis superficialis intervenciót egy endovaszkuláris szimulátor modellben. A beavatkozások során a hálózati kapcsolat stabilnak bizonyult, és a hálózati késleltetés az operátor számára észrevehetetlen volt. A tanulmány előtt kommunikációs protokollt állítottunk fel. A robotot távolról navugáló operatőr és a műtői asszisztens az egymás közti kommunikációt 1-től 5-ig terjedő skálán értékelték minden beavatkozás után, és az eredmények 4 és 5 ("jó", "ideális") között változtak.
Jelenleg az endovaszkuláris robot-asszisztált sebészet nem terjedt el széles körben, és a technológia további fejlődése várható a jövőben. A modern „telepresence” rendszerek, nagysebességű vezeték nélküli hálózatok és kifinomultabb robotikus rendszerek segítenek abban, hogy ez a beavatkozási módszer a jövőben a mindennapi klinikai gyakorlat részévé váljon.
